Il castello fu costruito dopo la migrazione della popolazione della Valtenesi a San Felice nel 1438 e fu dimora dei viscontei del Piccinino, i quali compivano scorrerie nel territorio bresciano. Dopo la restaurazione avvenuta nel 1483, nei primi anni del ’500 fu distrutto dalle truppe di Luigi XII. Quando i veneziani tornarono in possesso della zona il castello risorse (1521). Oggi è visibile la torre d’angolo interamente di mattoni.